国际先进机器人技术计划(IARP)第十七次联合协调讨论会报告译文集

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国际先进机器人技术计划(IARP)第十七
次联合协调讨论会报告译文集
目录
美国状况报告................................................................................... 8
预言................................................................................................... 8
计算机集成外科............................................................................... 9
当前实践的约束............................................................................... 9
CASP/CASE：外科CAD/CAM.................................................... 10
外科助手......................................................................................... 10
强化................................................................................................. 11
仿真................................................................................................. 11
这些系统是相互关联的................................................................. 11
构筑这些系统需要在工程知识方面取得本质性进展................. 11
为什么需要ERC............................................................................ 11
建模与分析..................................................................................... 12
挑战：具体的病人模型................................................................. 12
挑战：形变组织的建模................................................................. 13
层面间技术..................................................................................... 13
层面间技术：课题......................................................................... 13
层面间技术：核心问题................................................................. 14
外科性能的评估............................................................................. 14
系统................................................................................................. 15
显微外科助手................................................................................. 15
法国先进机器人技术研究开发现状报告..................................... 16
1.1 引言.......................................................................................... 16
2.1 国家规划.................................................................................. 17
2.2 医用机器人.............................................................................. 29
2.3 核工业机器人.......................................................................... 30
2.4 海底机器人.............................................................................. 33
2.5 现场机器人技术...................................................................... 35
德国状况报告................................................................................. 41
⑴外科机器人实验室，柏林Humboldt 大学.............................. 41
⑵环境机器人应用，Jenoptik GmbH，Jena ................................ 42
⑶移动式服务机器人，Fraunhofer IFF Automation，Magdeburg
......................................................................................................... 42
⑷装配与搬运技术，Technical University of Dresden ................ 42
用于颌面外科术的外科机器人系统............................................. 43
A. 挑战：颌面外科....................................................................... 43
B. 颌面外科中的机器人任务....................................................... 44
A. 示教后的运动与交互............................................................... 48
B. 近程治疗中植入刚性植入物................................................... 48
C. 整形术中骨固定器的植入....................................................... 49
服务机器人..................................................................................... 51
力控制型六腿步行机器人............................................................. 53
服务机器人/表面清洁机器人........................................................ 54
用于检测通风管道的移动式服务机器人..................................... 56
借助力反馈操纵杆的机器人控制................................................. 57
箔材填充件抓握系统..................................................................... 58
铜铸件搬运系统............................................................................. 58
意大利状况报告............................................................................. 59
1.1 ASI 空间A&R 计划................................................................. 59
1.2 ASI 空间A&R 技术................................................................. 60
1.3 应用计划.................................................................................. 61
1.4 地面基础设施.......................................................................... 63
2.1 南极洲研究计划中的机器人项目.......................................... 64
2.2 用于机器人学的并行式超级计算.......................................... 64
3.1 机器人控制系统...................................................................... 65
日本状况报告................................................................................. 67
3.1 总趋势...................................................................................... 68
3.2 最近机器人研究开发中的一些问题...................................... 68
4.1 人形机器人项目（HRP）...................................................... 69
4.2 智能机器人.............................................................................. 72
4.3 微型机器.................................................................................. 73
4.4 医疗与福利.............................................................................. 73
4.5 ETS VII 项目............................................................................ 73
俄罗斯状况报告............................................................................. 75
Centre Associatif de Researche en Robotique Advancee ........................... 79
4.1 操作机器人及其控制.............................................................. 83
4.2 行走、爬壁、爬行与其它移动机器人及其控制.................. 85
4.3 人－机器人接口...................................................................... 87
4.4 微型机器人学.......................................................................... 88
4.5 在极恶劣条件下工作的机器人.............................................. 89
英国先进机器人技术研究开发现状报告..................................... 94
澳大利亚先进机器人技术研究开发现状报告............................. 97
1.1 共同研究.................................................................................. 97
1.2 国际组织.................................................................................. 97
1.3 国际会议与研讨会.................................................................. 98
2.1 澳大利亚国立大学.................................................................. 98
2.2 智能机器人技术研究中心（莫纳什大学）.......................... 98
2.3 西澳大利亚大学...................................................................... 99
2.4 澳大利亚现场机器人学中心（悉尼大学）.......................... 99
2.5 墨尔本大学.............................................................................. 99
2.6 伍伦贡大学............................................................................100
2.7 南昆士兰大学（农业工程国家中心）................................101
2.8 新南威尔士大学....................................................................101
2.9 CSIRO.....................................................................................102
新西兰先进机器人技术研究开发现状报告...............................103
3.1 政府研究重点与战略............................................................104
3.2 技术转让................................................................................105
4 机器人技术和自动化研究的提供商.......................................105
4.1 皇家研究所——工业研究有限公司....................................105
4.2 奥克兰大学............................................................................106
4.3 怀卡托大学............................................................................107
4.4 坎特伯雷大学........................................................................107
4.5 梅西大学................................................................................107
1997－1998 年IT 与IMT 计划中机器人技术与项目综述...... 114
2.1 简介........................................................................................ 114
2.2 IiM 领域的机器人技术项目.................................................. 115
2.3 HPCN 领域里的机器人项目................................................. 116
2.4 TCS 领域的机器人技术项目................................................ 118
2.5 ST 领域的机器人项目........................................................... 118
2.6 LTR 领域的机器人项目......................................................... 118
2.7 国际合作研究活动中的机器人技术项目............................ 119
3.1 前言........................................................................................ 119
3.2 IMT 计划中的机器人项目....................................................121
1998 IARP 秘书处报告................................................................124
国际先进机器人技术计划（IARP）..........................................127
第十七次联合协调讨论会（JCF）总结报告............................127
3.1 成员国现状............................................................................128
3.2 新国家/观察员.......................................................................129
3.3 宪章........................................................................................129
4.1 召开过的专题讨论会............................................................130
4.2 未来的专题讨论会................................................................130
4.3 研究代表团............................................................................131