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好久没来，AGV的帖子也没了！本想接上帖，谈谈AGV的导航（Navigation）原理，唯恐感兴趣的朋友不多。再说，也不是我这一贴就能说明白的。不如再谈谈AGV和AGC。
以前我与朋友们多次讨论过AGV（Automated Guided Vehicle），相信大家对AGV有了较深的了解。今天我们专门谈谈AGC（Automated Guided Cart）也就是AGV的小兄弟（见下图片）。
很高兴看到，最近国内能够做AGV的公司越来越多，说明大家都看到了AGV是个有前途的产品。但多数公司在网上提供的照片都是简易的AGC，而且千篇一律都采用了日本模式（多半是日本MINDEN，也就是明电舍的技术），分析原因：价格低廉，技术容易掌握，日本汽车工业发达。但AGV的应用不仅仅是在汽车行业，不仅仅是简单的应用。准确地说，这不是AGV系统的精髓！下面我们讨论AGC技术特点。
AGC有着它的自身技术特点：第一，用户通常选用有线导引的方式，即磁带导引或电磁导引；第二，用户对AGV的需求极为简单，通常是单一路径，固定流程，一般不需要上位调度；第三，用户并不关心AGV的导引及定位精度，只希望AGV将货物运送到大致的位置；第四，该类AGV一般不需要移载机构，通常是由人工装载、卸载或采用拖拽式AGV。若用户的系统符合以上四点，我想他就可以选择AGC了。
为了更好地理解，我们来看看什么是单一的路径，什么是固定的流程：
单一的路径：AGV运行的环路中没有分支，单一的环路，如下图所示：
复杂的路径：AGV运行的环路中有多个分支，多个环路，即，有合流、分流。在没有上位调度的情况下，只允许AGV单车运行，且AGV自身具备路径搜索功能，如下图所示： 固定的流程：AGV每个任务循环都重复同样的动作，即，每个循环停车点的位置顺序是不变的。如：AGV在循环中A，B，C点三点都可能需要停车，那么A，B，C就是AGV停车的顺序，AGV不可能直接从A点直接到C点，在B点无论有无工作都要停车。当然固定的流程是指预设的流程，可以有多个。但不管怎样，流程都是人为预知的，是预先设定的，而不是上位计算机根据调度策略的计算所得。
多变的流程：AGV能够在不停车的情况下根据上位调度指令运行到任何停车点，不受任何顺序条件的约束。AGV的行走路线是临时计算的，AGV所需执行的任务是有优先级的，AGV车辆的分配是动态的。
下面我们再讨论一下任务优先级和车辆动态调度，可能有点跑题了 ： 任务优先级：我们都知道，生产线分为串联和并联两种。针对两种不同的生产线，AGV系统的调度策略是不一样的，这里我举个最简单的例子：在并联生产线上，每个生产单元的功能都是相同的，如机械加工的车床，他们可能都在生产相同的轴类零件，这时AGV可能是用来送毛坯的，那么对AGV系统来说，任何一个车床的任务等级都是相同的。也就是，谁先要就送给谁。而对一个串联的生产线，每个生产单元的功能各不相同，如汽车装配线，AGV在这里是送各种各样的汽车零件。若装轮胎是最后一道工序，那么，我们应该认为，运送轮胎的任务等级要比运送发动机的高，应该先送。因为，不装轮胎，汽车无法下线，即使送再多的发动机，也是白搭 。这样的例子，AGV的上位调度策略中必须考虑。 车辆动态分配：在AGV系统中运行的AGV有若干辆，派哪一辆来执行任务是很有讲究的，不同的系统也要采用不同的策略。还是举个生活中的例子：假设我们的公司在上海，服务人员在全国各地忙碌，当然上海本部也有闲着没事干的。这时，北京的客户要求服务，我们在其它地方的人员都没有完成手头工作，我们只能从本部派出，当本部的人员走到南京时，本部接到了在天津员工完成任务的消息。我们还会让在南京的人员去北京么？当然不会！我们会直接让在天津已完成任务的员工前往北京，从而提高我们的服务效率。当然，我们还可以这样：事先打听好天津员工完成任务所需的时间，若时间允许，我们可以不派本部的员工前往。还有其它情况么？？有！天津的员工在完成任务后，家里有事要马上返回上海 ，怎么办呢？只好再派本部的去，或从石家庄，太原及附近城市来找比较合适的！AGV家里也有急事？？:lol 有！AGV的电量不足，要马上充电啊；AGV也有可能在从天津到北京的路上病倒啊！:lol 。大家只要开动脑筋，仔细分析，还有许多例外的情况。AGV系统之所以复杂，是因为在注重最优路径和多变流程的同时还要通过各种算法来提高AGV的系统效率，不是AGV的单机效率哦！ 我罗罗嗦嗦写下这么多，相信大家不会误解我所说的AGV系统的精髓了！ 需更多探讨的朋友，可发邮件给我 ！ |
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发表于 2009-9-2 18:59:13
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