请问激光导引AGV如何根据反射板定位

zhaolifei2010 · 发表于 2010-7-2 21:44:20

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请问激光导引AGV如何根据反射板定位

yahooya · 发表于 2010-7-3 16:19:44

你好！村田的激光导引AGV使用的是NDC技术。关于激光导引的原理说起来有点复杂。

NDC的激光导引是基于测角的，也就是以激光扫描器为原点，测量每块反射板的相对角度。在AGV系统安装的时候，我们首先要安装并精确测量反射板，即确定反射板在全局坐标系中的绝对位置（X,Y）。这样在静态的情况下，如果AGV能够侧到3块反射板之间的相互夹角，那么，AGV的位置就确定了（你自己可以在纸上划出两个相交的圆）。在我们的一些文章中说的是要4块，其实第4块是用来做矫正的。这就是激光导引静态时的位置确定的方法。在运动时，不需要看到这么多反射板，AGV能够根据当前的位置，判断在某个方位应该看到某一块反射板，如果出现偏差，那么根据此偏差来修正AGV的航向和位置。偏差太大时，用“盲导”（Dead Reckoning）技术来剔除可能产生的粗大误差，如果误差持续偏大，那么，AGV的“导航水平（Navigation Level）”会下降，当降到一定的时候，AGV认为“失去导航”。至于动态纠偏的原理，这是做激光导引AGV企业的机密！有一点应该明白，AGV在全局坐标系中的位置是个间接测量数据，是计算出来的。
有一点可以告诉大家，激光导引是位置环和速度环的结合，50ms左右要做一次位置修正，也正因为这样，NDC技术要求：最好在108度的范围内布置一块反射板，因为NDC的激光扫描器是6转/秒，也就是在50ms中会转过108度。
当然除了NDC以外，我们还有基于测角测距的激光扫描器，由于有了测距功能，其原理相对简单些。

zhaolifei2010 · 发表于 2010-7-3 23:35:21

你好，说的很详细，学习了，还有就是AGV系统初始安装时，反射板的位置和角度，是根据连接ACC70查看能否扫描到，还是有其它的原理

yahooya · 发表于 2010-7-4 12:04:50

本帖最后由 yahooya 于 2010-7-4 12:07 编辑

你好，说的很详细，学习了，还有就是AGV系统初始安装时，反射板的位置和角度，是根据连接ACC70查看能否扫描 ...
zhaolifei2010 发表于 2010-7-3 23:35

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激光反射板的布置没有什么特殊的原理。有几点要注意：1. 反射板尽量可能不要对称布置；2. 反射板距离AGV的行驶路径应该大于0.5米（在3－4米是最好的）；3. 反射板应该因地制宜地布置，必然有导引效果好的地方和差的地方，在站台对接处应该保证导引质量；4. 出现假反射（玻璃，不锈钢等反射物）对导引很不利，因此要避免这样的环境；5. 遵循的原则是“反射板太多，导引虽然可靠，但定位精度会受到影响”，这是AGV激光导引的算法决定的，因此不能一味地增加反射板；6. 反射板不能布置在振动源上；7. 激光导引不适合用于粉尘大的场合。

NDC的反射板布置虽然讲求角度，实际上反射面的角度与导引计算无关。只是在NavCard在做反射板选择时的一个参考，即反射板的可信度。因为在导引时，AGV看到的反射板可能很多，哪些反射板更可信呢？应该是角度合适，距离合适的。

无论怎样，反射板的布置是个“经验性”很强的工作，很多的东西不是能用文字完全能够描述的，要通过不断的实践才能体会得到。

zhaolifei2010 · 发表于 2010-7-5 21:42:02

谢谢，我是个做维护的，遇到好多次AGV走歪，撞设备了，

zhaolifei2010 · 发表于 2010-8-14 14:51:52

大师：
关于NDC的LGV，winlay的主要作用是什么，使用中CAD图纸和winlay有什么联系，还有win7等，当建设新的一条AGV规划，是个什么样的流程，先搞什么，一步步思路是怎么样的，谢谢！

zhaolifei2010 · 发表于 2010-8-14 15:03:33

你好，如果AGV在某一点停止时，总是在X-axis方向差那么一点，除了在winlay上修改下坐标，不过不能彻底解决，还有什么方法能彻底解决这个问题？谢谢！

yahooya · 发表于 2010-9-6 19:41:41

很高兴你对AGV这么感兴趣！
NDC的 WinLay是用来做系统路径规划的，是个可视化的应用软件（AGV系统运行只是用到该软件生成的数据），一般最终用户没有该软件的使用权，也就是最终用户不能随便做路径的更改。原因是：1 WinLay是有授权的，只有NDC的partner才有使用权限；2 用户对反射板的布置不够了解，更改路径可能使AGV系统无法正常运行。CAD图在WinLay中只是个背景，没有实际意义，是作图时的一个参考。
在新建一个AGV系统时，首先考虑的是系统的工艺，即系统路径和系统流程，这时必须详细知道用户的使用环境（平面布置）和运用流程。然后根据路径，流程及要求的系统能力（节拍）来计算出所需AGV的数量。当然我们还要仔细考虑AGV的执行机构方式，即AGV的装卸货方式。

只要路径与对接站点的相对位置是正确的，那么，AGV在X轴向偏移就与路径无关了！首先要搞明白，是不是每台AGV都偏移了？都是向同一个方向偏移么？如果是这样，我们可以更改路径，当然如果允许，我们也可以移动对接站点（如输送机）。如果只是某台AGV发生偏移，你只要改动这台AGV的参数就可以了，改这台AGV的路径数据是个办法，也可以改这台AGV的Scan_x值。

zhaolifei2010 · 发表于 2010-9-8 12:46:16

本帖最后由 zhaolifei2010 于 2010-9-8 12:47 编辑

您好，能举个例子说下三角定位的原理吗，图片中的cdist 和edist指的是什么？，如果让我现在讲给别人如何定位，我讲不清楚。
图片1.jpg

zhaolifei2010 · 发表于 2010-9-10 15:08:48

你好，AGV的激光扫描仪有3个参数，scan_x,scan_y,scan_t,这三个参数是什么意思，是决定了扫描仪的安装位置吗，还是有其它意思，谢谢！

yahooya · 发表于 2010-9-21 08:56:48

激光导引的定位原理很简单，你用CAD画两个圆就知道了。难点是在于修正算法，这是企业的机密，没有人会把激光导引AGV的位置修正或航向修正的算法告诉你的！
cdist,edist是指激光扫描器到反射板的距离，前者是计算距离，后者是估算距离，是用来辅助反射板关联（associate）的。
scan_x,scan_y,scan_t是指激光扫描器相对与参考点的位置，scan_t是指激光扫描器的安装角度。

zhaolifei2010 · 发表于 2010-9-23 19:28:48

本帖最后由 zhaolifei2010 于 2010-9-23 19:30 编辑

你好，之前您说的NDC不是基于侧角吗，村田机械的AGV上的激光扫描仪也要测距才能确定反射板的位置吗，仅仅侧角是不是不行，还得测距是吗，另外，您能提供您的e-mail吗，有问题可以直接发邮件请教您，比较快捷点。

yahooya · 发表于 2010-9-25 17:05:38

你好，之前您说的NDC不是基于侧角吗，村田机械的AGV上的激光扫描仪也要测距才能确定反射板的位置吗，仅仅侧 ...
zhaolifei2010 发表于 2010-9-23 19:28

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NDC的激光扫描器是基于测角，而在2.0版本后的激光扫描器有距离辅助功能！用于综合判别反射板的优劣程度：也就是说距离本身不用于位置计算，是用来判断哪块反射板更适合做位置计算。举个例子：有两块反射板都能做位置计算（角度误差都小于12mrad），这时激光扫描器会判断距离近（3－4m）的那块更好些，而在早期的NDC的扫描器（1.6版以前）中没有这个功能。

任何关于AGV的问题，欢迎到www.agvchina.com的技术论坛中讨论。无论我在否，都会有人为你及时解答！

zhaodanmin · 发表于 2010-11-18 21:14:20

你好，我想知道激光是怎样识别到是反射板的是通过反射率吗是怎样转化为有效信号的谢谢。。

mashuyu · 发表于 2011-7-23 13:07:31

看不懂什么东东

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