关于自动导引运输车AGV－（有图纸哦）

jammy_df

顶！ 尤其是最后一篇！
仔仔细细看了多遍，受益啊！

ezyz8888

果然有高人在，我在很多地方看到过昆船的AGV系统，确实很稳定，希望楼主多多赐教，谢谢！

ezyz8888

为国人争光，大家一起努力吧！

yahooya

兄弟们，赐教谈不上。做为一个多年从事AGV研发的技术人员，更愿意看到自己的辛勤劳动能够得到社会的认可，能够为社会做贡献（不是大话！真的这么想：将技术推广并服务于社会的意义要比企业能否赚钱更为重要！ ）

cleverhawk

一种新式输送系统,需要学习,谢谢分享.

taikexjf

新人 来学学 看看

cd54321

O(∩_∩)O谢谢O(∩_∩)O谢谢

dtianmin

AGV爱好者，请教LZ几个问题，望不吝赐教！谢谢
1）电磁导引式，导引系统实际是如何实现的？？布设的电磁线是否是普通的漆包线？是布设一根线还是多股线？？电磁线上通以什么样的电信号，该电信号如何用生成？？
2）AGV小车上的电磁感应传感器的工作原理是什么？是否有现成的传感器可以代替？？

AGV新手，问的不专业的地方请多多指教！

nieweizhong

学习学习，现在正在做立体仓库。

yahooya

电磁导引是将载有电磁频率的导引线埋设于地板下1－2cm处，可以是普通电线。但考虑到环路的长短，对电线的截面积有一定要求（主要是考虑线阻）。
加载的频率可被专用的传感器识别，该传感器主要由两个感应线圈组成，在传感器发生偏离时，两个线圈的感应信号是不相同的，通过信号的差分，就能够实现电磁导引了。
该频率没有特殊要求，一般可为5000Hz左右的正弦波，由于电磁导引采用多频来控制路径的分流与合流，为了避免谐波的产生，频率可用较为特殊的数字，如5017Hz， 5191Hz等，当然这不是绝对的。生成的原理无非调制出你需要的信号（可用信号发生器哦！）。
电磁导引用的传感器当然可以自己制作，而且原理简单，就看你是否有信号处理的经验了！但据我了解，目前市场上还没有现成的产品。

jammy_df

原帖由 yahooya 于 2009-7-6 09:28 发表

                               
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电磁导引是将载有电磁频率的导引线埋设于地板下1－2cm处，可以是普通电线。但考虑到环路的长短，对电线的截面积有一定要求（主要是考虑线阻）。
加载的频率可被专用的传感器识别，该传感器主要由两个感应线圈组成， ...

受益无穷！良师益友啊！

luohuashan

大家好!有幸能看到大师级的经验交流.

luohuashan

请教各路大师:磁导航AGV用的磁条是什么样的规格呵,磁导航用的传感器又是什么原理啊,市场上有什么品牌可用,在下学习中.......

zengliqun

好像找到一条好路发展自己,,不知有没有机会,

yahooya

首先很高兴有这么多朋友对AGV感兴趣！
首先我给大家两个英文单词Navigation（导航），Guidance（导引），这两个单词的意思是不一样的。导航是指确定自身的位置及航向；而导引是根据目前的位置/航向、理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值（即，AGV运动的命令值）！
有了这个概念后，我们分析一下磁带导引、电磁导引或其它形式的“有线”导引。他们都只能称为导引，而不叫导航。因为，这些导引方式只需AGV的相对位置，而与全局坐标无关！这也是为什么这类导引的AGV相对简单的原因：不需要复杂的导航计算（Dead-reckoning），甚至不需要导引计算，只需根据传感器的差分信号进行简单的转向PID控制。建议朋友们，不再说磁导航，而是叫磁带导引（Magnetic Tape Guidance）, 而电磁导引也称线导（Wire Guidance）。
磁导引的原理与电磁导是一样的，不同的是所采用的导引介质不一样。用于磁带导引的磁带规格一般是50mm宽，1mm厚，制作工艺简单，要求在距20－30mm处的磁场强度为300－400mT（毫特斯拉）。而用于磁带导引的传感器是由若干个霍尔组成，根据每个霍尔单体所接受到的磁场强度来计算出传感器与磁带的偏移量。AGV控制器通过此偏移信号来实现导引。有兴趣的朋友完全可以自己制作！但可靠性就不好说喽.....
磁带导引和电磁导引都是较为传统的导引方式，导引的可靠性高，但各有优缺点，相信大家都已知晓。采用何种导引形式，主要是根据AGV应用的场合来选择，在拿不定注意时，可与AGV专业技术人员交流，相信他们能够给你较为合理的建议。