关于自动导引运输车AGV－（有图纸哦）

yahooya

十分高兴在蓝天论坛有这么多对AGV感兴趣的朋友们。本人的确来自昆船，自1996年开始从事AGV的研发和工程项目实施工作。2000年至2005年，带领团队成功研发出了完全具有自主知识产权的AGV系统技术，成功推向市场。
我很清楚，与同类进口（NDC）技术相比，我们的技术已经有了超越，如3D监控，AGV更多的行走姿态，与第三方控制软件的无缝链接，单机软件的可扩展性，控制器件的通用性等。尽管如此，由此技术生产的AGV价格要比国外进口技术的AGV低。就一台激光导引/单路驱动/落地叉式的AGV来说，进口技术的AGV会在75万－80万元，而国产技术也就40－45万元，甚至更低。能把价格降下来，是因为我们几乎没有考虑为AGV技术研发付出的代价（国家出的钱！AGV研发先后获得国家部委及省厅的支持）。尽管如此，这个价格仍不能被大多数的用户认可。原因确令人沮丧：我们国家的基础工业落后！如，直流伺服电机不过关；2004年我们曾尝试在某个项目中使用国产直流伺服电机，但不到半年，全军覆没，10多台AGV又全部换成进口电机。这样的例子很多。
AGV做为365天24小时工作的设备，有些用户抱怨AGV会出问题，那是正常的。首先我们要明白，一台没有问题的AGV单机的正常作业率为97％（不是100％）。象汽车一样，AGV必须进行定期的维护和保养。不能想象没有4S店，我们还敢开车？根据多年的经验，经过定期保养和调试的AGV，都能满足97％的有效作业率。在此提醒各位千万不能“小车不倒只管推”
各位在AGV使用中遇到的任何无法解决的问题，或想了解更多的AGV应用，可电话：0871－3192726。另外根据各位的兴趣，本人愿意与大家一起探讨AGV的技术问题或介绍部分AGV的控制原理。

没有图纸不吸引人啊！！ 加个某项目的AGV的路径图！！

[ 本帖最后由 yahooya 于 2009-5-13 11:11 编辑 ]

mm008

你们的会有这么便宜吗？你们的激光导引/单路驱动/落地叉式的AGV和沈阳新松的有什么区别？
另外，你们销售部门的电话是多少？

jammy_df

真好，开眼界了。
能希望在自己的项目中集成楼主的产品！
ＢＴＷ：当需要在整个项目中集成ＡＧＶ时，控制接口如何实现。

比如一个柴油发动机项目。我们做布局和装配线。客户希望各线之间用ＡＧＶ完成转运。因为俺们８懂。硬生生把客户希望的ＡＧＶ给改成摩擦辊硬输送 。
现在的问题是：是否分别是独立的系统（生产线和ＡＧＶ）。两个系统之间用数据传输来协调（无线或有线）。还是需要一个上位控制管理系统，来控制下属两个子系统（输送线和ＡＧＶ）。
忘楼主不吝赐教！！！

[ 本帖最后由 jammy_df 于 2009-5-13 15:03 编辑 ]

ty11281986

真好，开眼界了。

ty11281987

新人 来学学 看看

bcw30013268

你们的会有这么便宜吗？你们的激光导引/单路驱动/落地叉式的AGV和沈阳新松的有什么区别？
另外，你们销售部门的电话是多少？

yahooya

我公司是曾销售过75－80万元一台的激光导引/单轮驱动/落地叉式的AGV，那用的是进口技术。由于该技术集成再专用的控制硬件中，所以硬件采购价格高。AGV单机及上位的售价自然也不会低！
在2005年我们成功开放出了自主知识产权的AGV技术，硬件基本是通用的器件（也是进口的，但不是AGV专用）；车体采用国产电动叉车；软件是自主研发的，成本费用又节省了一块，所以价格便宜了很多！
对别的公司的产品我无权评价，但可以注意一点，AGV的行走姿态也是AGV控制技术的关键。而多数用户关注的定位误差（用正负号表示的不能角精度！），尤其是前进方向（不是侧向），是很容易保证的。
联系电话：0871－3192726

yahooya

AGV在发动机行业的应用有两种场合：1 做为发动机的外装线，替代传统的刚性线体，一般用电磁或磁带导引，系统简单。2 用于测试车间的运输，一般用激光导引，系统相对复杂（不是很复杂哦！）。任务执行模式可有两种：单循环和复合循环。
回答Jammy的问题，有两种应用方法：
1，AGV可独立为子系统，与输送线，门前移行机等同为执行子系统，通过“上位调度”来协调子系统之间的关系，这种做法结构层次清晰明了，未来扩展方便。他们之间的通讯可以是以太网，也可以是工业总线。如下图所示：
2，另一种方法是不需“上位调度”，AGV的任务通过硬件触发：只要输送机上有货，就触发命令。AGV与输送机的联锁信号可以通过对射式光电来实现（光电信号还可调制，哦！）

KONCON

学学谢谢

元峰

长长见识，好文章

yahooya

今天又有空了!再来唠叨几句－－自主技术ATIS－AGV transportation Integration Sytem）与国外技术的比较。

经过那么多年的研发，我们的技术与国外的技术有何区别呢？？这里我给出两种具有代表性的不同国外技术做比较：比利时Egemin，瑞典NDC。（1998年我在瑞典接受NDC的培训，2005年在比利时接受了Egemin的培训，因此我有发言权 ）

1 AGV单机技术平台：Egemin单机技术采用了比较流行的Windows CE操系统，其扩展性和硬件的兼容性要好于NDC，控制理念与我们目前的自主技术十分相似。可对用户开放的部分与NDC及我们的都一样：用户只能对执行机构部分进行编程。但采用的方式各不一样，Egemin的更为繁琐复杂，基于C#语言；NDC是基于“软PLC理念”，相对简单；我们的最简单，采用IPC+PLC的控制结构，执行机构的应用程序可直接在西门子（也可以是别的品牌）的PLC S-200上，几乎电气技术人员都会使用。
2 单机的行走姿态：Egemin技术的AGV在行走姿态上不如NDC和自主技术，我所知Egemin的驱动技术只支持SD（单轮驱动）模式，虽然Egemin的工程师说没问题，但他们没有其他驱动的实际应用。由于对AGV路径跟踪的理解不同，Egemin的路径是由二次曲线和直线构成的，决定了Egemin技术AGV的行走姿态。而NDC和自主技术采用的行走路径是高幂次曲线和直线，这种路径更加满足运动控制原理。
3 项目实施方式：Egemin采用了较为流行的工作室（Studio）方式来支持工程项目，条理清晰，整个项目做到哪一步都一目了然，能够多人协同工作，但整个软件的设置 / 配置非常复杂，对我们从事多年AGV研发的专业人员都感觉一时难以掌握，因此在快速工程应用上可能会有问题。NDC及我们的做法是一样的，不同的内容由不同的人员完成，即使他们不知道别人在作什么，也能够完成大部分工作。
4 上位系统调度：应该说Egemin的工程经验更为丰富些，和我们自主技术一样，由于软件是自己开发设计的，系统调度能够更加接近用户的实际情况，这是NDC（NDC不接触最终用户）所不能达到的，我们NDC技术的AGV只能运行在NDC的框架下，即使我们有更好的解决方案也可能无法实施，这就是应用NDC技术的局限。
5 路径规划技术：Egemin的路径规划是建立在AutoCAD上的，单从作图的角度来看，比NDC专业的WinLay要容易，但专业性不强，需要自动生成的数据（如路径阻塞等）还要借助别的软件。我们自主的路径规划软件AGVLayout与NDC的WinLay一样，能够自动生成交通阻塞数据及单机应用数据。
6 上位监控软件：Egemin的上位监控软件功能比较单一，监控界面比较单调，NDC的CWay在这放面要优越些，相比之下，我们自主的AGV Monitor系统监控软件在表现形式上是最好的，不仅吸取了NDC的优点，还增加了许多新的东西，如：用户可根据需要调整图例标示，并且有3D版本，可根据用户的需求来选用2D或3D版本，同时还支持系统仿真，在售前可直接提供仿真数据（工艺流程仿真和能力仿真）和3D录像。

相比之下，自主技术在导引和控制方面已经达到了国际的先进水平，但由于用户的心理需求，自主技术的推广还有待时日，任重道远

yahooya

顶！！！

没人看不是白写了！ 尤其是最后一篇！

wlss

一种新式输送系统,还需要学习

wdp009

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