关于扭矩计算问题

pinger1999

我想设计一个行走机构，已知它的总重量为20t，在钢轨上行走，轮子与钢轨间的摩擦系数为0.1，钢轮直径200mm，运行速度为1m/s，请问如何计算驱动轮子所需要扭矩？用什么公式？扭矩是多少？我打算用液压马达驱动，谢谢。