反向积放链与机器人喷涂的配合

hejunqiang20164

　大家讨论一下带地面台车的地面反向积放链（窄推头）如何能配合涂装机器人的喷涂，主要是如何控制脉动，在分道积放方面能不能接近摩擦链的方式活着与摩擦链实现配合。

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随行支架方式的地面反向积放链和机器人、喷涂机配合已经很多了，但在带地面台车的地面反向积放链（窄推头）的那个时代配置喷涂机器人的生产线甚为鲜见，而靠推头推动肯定会有配合中的脉动问题。

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	随行支架承载方式	地面台车承载方式
适用车型	体积较小、重量较轻的工件	适应体积较大、重量较重的工件
轨道截面	积放轨道既承受工件载荷又起牵引工件运行的作用,积放轨道型材截面尺寸大,强度、刚度、耐磨等性能要求较高，有时还需要水平导向,积放轨道有时需特制的型材。同样负荷下轨道截面尺寸较大。	工件的承载和牵引相对独立。承载依靠地面台车设置有台车轨。积放轨道,受力小,磨损少,轨道截面尺寸小。可使用普通型材。
维修与更换	由积放轨道和积放车组承载,使用寿命相对较短。主要维修与更换的部件是积放轨道和积放车组。更换工作量大,周期长,这两种部件制作复杂,成本高。	积放轨道和积放车组不受工件承载荷,积放车组上传递牵引力受力很小,两者寿命均较长。一般来说主要维修与更换台车的走轮及台车运行的轨道,更换工作量小,周期短,这两种部件制作简单,成本低。
工艺适应性	因其承载不具备独立在轨道外移动的功能,无法完成工件转移 ,适合工艺成熟、返修、离线率低的生产线。工艺布置较为简单,只需考虑积放轨道和牵引轨道的布置	由于有台车支撑,工件可以脱离轨道任意移动,很容易实现工件转移，因此适应离线、返修率大的车间。除考虑积放轨道和牵引轨道外,有时还需考虑台车轨道的布置
经济性	积放轨道型材要求较高,尺寸较大,积放车组制造复杂,尺寸亦较大,一般积放车组至少为三车一组,还需设置随行支架、连系杆、承载梁。易损件为积放轨道与积放车组,成本较高。	承载轨型材要求低,尺寸小,积放车组制作简单、尺寸较小,但需设置台车轨和台车。积放车组为两车一组。设备成本和随行指甲承载方式接近。易损件为台车走轮及台车轨,成本较低。

hejunqiang20164

宽推头和窄推头的区别就不用说了，只是窄推头转接要用气缸推动确实不爽，但这是老线改造，没办法，改其它方式代价太大。

wwwmos

机器人能检测链条运行速度来实时大概的判定推头的位置，本身这个位置可能就会存在一定的误差。反向积放+地面台车的方式走起来，即使链条走的很平稳，台车也会因为惯性、两侧轨道面不平整等种种因素在前后左右方向都会有摆动。而且还有一个问题也要考虑，就是台车的接地问题也很麻烦

wwwmos

台车一般4个轮都是万向轮，一条线上的所有台车在每次经过弯道后，台车与轨道中心的对中误差也会各不相同

hejunqiang20164

上面的兄弟说的很对，所以很苦恼

hjzhjd

台车一致性好的话，在台车上考虑加限位轮+在喷涂区段加装限位轨道或许可行。对左右左右摆动起作用，对前后脉动要求高的话考虑在限位轨道对限位轮施加一定的作用力也许有效

[ 本帖最后由 hjzhjd 于 2009-8-31 10:47 编辑 ]

人生之路

CADCAECAM

学习了，很不错的话题。

872374860

积放轨道型材要求较高,尺寸较大,积放车组制造复杂,尺寸亦较大,一般积放车组至少为三车一组,还需设置随行支架、连系杆、承载梁。易损件为积放轨道与积放车组,成本较高。

ipqmtv

将喷涂区设置成单独的一个驱动回路，情况应该会好些。
机器人喷漆对行走的平稳性要求太高。台车式的反向积放链涂装车间10年前作过一条的。

yiming6612

是不是考虑加阻尼

zhjw2010

我们有做过这样一条涂装线,可惜我没有参与,了解不多!