AGV之 术语（2）

yahooya

AGV运行模式 AGV running mode
AGV运行时的一些标准模式，如：手动，自动，半自动
AGV调度 AGV schedule
AGV调度系统根据系统当前的情况安排AGV执行任务和行驶。
AGV分配 AGV assignment
以一定的优化原则将AGV调度系统中的任务分配给各台AGV。
正常工作率 AGV health rate
AGV无故障工作的时间除以AGV开机时间。
使用率 AGV working  rate
AGV执行任务的时间除以AGV正常工作时间。
空跑率 AGV useless running rate
AGV为执行任务而空跑的时间除以AGV正常工作时间。
空闲率 AGV free time rate
AGV没有搬运任务，处于停止的时间除以正常工作时间。
路径搜索 Route search
AGV调度系统在规划地图中搜索从搬运起点到搬运终点的路径。
最短路径 The shortest route
规划地图中从搬运起点到搬运终点的最短路径。

路径规划 Layout
根据实际的AGV应用环境，为AGV设计规划行驶的路线。
点 Point
用于AGV车辆正常停车的地点。
节点Node
指路径规划地图上的分流点及合流点。
待命点 Wait point
空闲AGV等待命令的点。
自动插入点 Auto insert point
AGV进行自动插入的点，从而确定自身的位置。
避让点 Evading point
AGV车辆之间进行相互避让的点。
通信点 Communication point
AGV和AGV调度系统之间进行通信的点。
段 Segment
AGV车辆严格遵照行驶的点和点之间的轨迹路线。
直线段 Linear segment
几何形状是直线的段。
曲线段 Curving segment
几何形状是曲线的段。
站台 Station
用于AGV车辆执行操作（如装卸，充电等）的设备和地点。
装货站台 Pickup station
用于辅助AGV车辆进行装货的设备或地点。
卸货站台 Delivery station
用于辅助AGV车辆进行卸货的设备或地点。
复合站台 Combined station
AGV车辆既能够进行装货又卸货的站台。

交通管制 Traffic control
AGV调度系统对多台AGV车辆运行时的交通进行实时的管理和控制。
交通阻塞 Traffic block
行驶路线被别的AGV车辆或物体占用，导致AGV停车等待，称为交通阻塞。
死锁 Dead lock
AGV车辆向AGV调度系统请求不可能得到的路径资源。
合流 Confluence
在路径规划地图上，多条路径汇合成为一条路径。
分流 Diffluence
在路径规划地图上，一条路径分开成为多条路径。

导引模式 Guidance mode
AGV车辆采用的导航方式或导引算法
导航 Navigation
确定AGV车辆在全局坐标系中的位置及航向
导引 Guidance
按路径所提供的目标值计算出实际控制命令值，即给出AGV车辆的设定速度和转向角。
电磁导引 (Inductive) Wire Guidance
以电磁传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。
磁带导引 Magnetic tape guidance
以磁带传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。
光学导引 Optical guidance
以光学传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。
坐标导引 Cartesian guidance
以光学、电磁传感器等传感器获取地面栅格信息，通过运算得到绝对位置信息的导引模式。
激光导引 Laser guidance
以激光扫描器获取反射板信息，通过三角几何运算得到绝对位置信息的导引模式。
惯性导引 Inertial guidance
以惯性器件（陀螺 Gyroscope）检测AGV的角速度，辅助以地面定位标识，从而获取绝对位置信息的导引模式。
视觉导引 Visual guidance
以视觉传感器获取运行区域的地理信息，通过运算得到绝对位置信息的导引模式。
全球定位系统（GPS）Global position system
通过卫星获取绝对位置信息的导引模式。
室内GPS （iGPS）Indoor GPS
通过接受室内安装航标塔发射的信号获取绝对位置信息的导引模式。
差分GPS （dGPS）Differential GPS
通过安装航标塔来修正卫星信号，而获取绝对位置信息的导引模式。
参考点 Reference point
运动学计算中，用于代表AGV车辆的某一点。
位置 Position
AGV车辆在全局坐标系中的坐标，既绝对位置，包括X坐标、Y坐标。
航向角 Orientation
AGV车辆全局坐标系中车头方向与X轴的夹角。
导引装置 Guidance equipment
用于获取AGV车辆导航、导引信息的装置。
激光扫描器 Laser scanner
用于激光导引AGV车辆获取导航、导引信息的器件。
定位传感器 Position sensor
用于AGV车辆进行位置修正或辅助定位的检测器件。

驱动模式 Driving mode
AGV车辆根据不同的运动学及动力学算法，可采用不同的驱动方法及驱动轮系布置方式。
驱动单元 Driving assembly
用于AGV车辆驱动及转向的机构总称。
驱动电机 Driving motor
用于AGV车辆驱动的电机。
转向电机 Steering motor
用于AGV车辆转向的电机。
单轮驱动兼转向（SD）  Steering driving
只使用同一个驱动单元，其中同时包括驱动转向功能。
差速驱动（DIFF）Differential driving
使用两个不含转向的驱动单元，利用不同驱动单元速度的变化来完成驱动和转向功能。
全方位驱动（QUAD）Quad motion
使用两个或两个以上含有驱动及转向的驱动单元，使AGV车辆能够完成任意方向的平面运动。
单轮驱动 Sole-wheel driving
只有一套驱动单元的驱动方式。
双轮驱动 Dual-wheel driving
有两套驱动单元的驱动方式。
多轮驱动 Multi-wheel driving
有两套以上驱动单元的驱动方式。
车轮承载能力 Wheel load capacity
车轮能够承受的额定重量。
前进 Forward
AGV车辆沿车头方向向前运动。
后退 Backward
AGV车辆沿车头方向向后运动
侧移 Crabwise
AGV车辆保持航向不变，向两侧平行运动。
转弯 Turnning
是指改变AGV车辆的航向角。
自旋 Rotating
AGV车辆参考点处的转弯半径为0；通常是指差速或全方位驱动型AGV。
制动器 Braker
驱动电机或移载机构电机的刹车装置。



[ 本帖最后由 yahooya 于 2009-7-31 08:55 编辑 ]